Aralin 14: Robot State Publisher
Ang kaparehas na istraktura ng robot na ginawa natin ay ang NOX robot. Upang magamit ang Nox ros package ay kakailanganin nating i-install lahat ng mga dependency packages. Ang nox_bringup.launch command ang mag-lulunsad ng maramihang ROS nodes ng sabay sabay.
Ang joint state publisher node ay kunektado sa URDF file ng robot na naglalathala ng mga estado ng joints o mga pinagdugtungang parte ng robot. Ang URDF folder o pina-iksi para sa Unified Robot Description ay naglalaman ng 3D model representation ng robot sa RViz. Ang Arduino ay may nakahandang Library para sa kuminikasyon nito sa Rviz. Ang state publisher node naman ang nagkakalkula ng pagbabago ng oryentasyon ng mga coordinate frames.
Arduino Sketch: Robot State Publisher
FilRobotics 