Aralin 15: SLAM Simultaneous Localization and Mapping
Ang SLAM o Simultaneous Localization and Mapping ay tumutukoy sa kakayanan ng robot upang bumuo ng isang mapa ng kapaligiran habang tinutukoy nito ang lokasyon at oryentasyon nito sa mapa. Sa tulong ng SLAM ay nagkakaroon ang robot ng kakayanang gumawa ng pinaka-maiksi at episyenteng landas papunta sa isang goal location at umiwas sa anumang sagabal na madadaanan nito. Ang pangunahing algorithm na ginagamit sa SLAM ay ang Navigation Stack package na una na nating nainstall sa Raspberry pi.
Sa kabuuan, ang SLAM ay nangangailangan ng datos mula sa Lidar Sensor at wheel encoders para makabuo ng mapa ng kapaligiran kung saan ito magna-navigate. Ang mapang nabuo ay ang gagamitin ng move base node para magpadala ng kaukulang mensahe sa serial node ng Arduino.
FilRobotics 