Aralin 5: Robot System Architecture
Ang ROS compatible robot ay isang differential drive robot. Ang gagamitin nating wheel assembly ay binubuo ng 12V geared DC motor at 80 millimeter diameter ng gulong. Ang brass coupling ay gagamitin natin upang pag-konektahin ang gulong at ang shaft ng DC motor. Ang bracket naman ay ang ididikit natin sa base ng robot. Gagamit tayo ng Lead Acid Battery na may boltaheng 12V.
Mapapansin natin ang isang maliit na aparato sa dulong bahagi ng DC motor, ito ay tinatawag na wheel encoders. Ang Arduino Mega ay may mga nakahandang interrupt pins para bumilang ng mga bilang ng ikot ng mga wheel encoders, ito ay ang mga I/O pins 2,3, 18, 19, 20 at 21. Ang Arduino Mega ay kukuha ng power at data sa USB port ng Raspberry Pi gamit ang Type B USB Cable at ang RPLIDAR sensor ay ikakabit din sa isa pang USB port ng Raspberry Pi.
FilRobotics 