Aralin 7: ROS TF Transform
Ang coordinate frames ay pinapakita ng x-y- at z axis. Sa ROS, ang x-axis ay kulay pula, y ay berde at z axis ay asul na kulay. Ang coordinate frames ay ginagamit upang sumimbolo sa 3-dimensional space ng kapaligaran na kung saan gumagalaw ang robot, ito ay tinatawag na map frame. Maari ding tumutukoy sa 3-dimensional reference frame ng kabuuan ng robot o base link frame at tumukoy sa reference frame ng lidar sensor o tinatawag din laser frame. Ang odom frame naman ay tumutukoy din ito sa inisyal na lokasyon na kung saan nagmula ang robot kapag ito ay umalis sa pwesto.
Ang landas na dinaanan ng robot mula sa odom frame ay nasusukat ng wheel encoders. Ang mano manong kalkulasyon ng landas na dinaanan ng robot ay nangangailangan ng kaalaman sa rotational matrix sa ilalim ng subject na linear algebra. Ang kagandahan ng ROS ay mayroon na itong nakahanda ng ROS package upang gumawa ng kaukulang kalkulasyon, ito ay ang tf ROS package.
FilRobotics 