Aralin 8: Wheel Encoders
Tinatawag itong wheel encoder dahil ito ay partikular na ginamit upang magbigay ng tumpak na impormasyon tungkol sa lukasyon ng ating robot sa pamamagitan ng pagbibilang ng ikot ng magkabilang gulong nito. Gagamitin din natin ang wheel encoder sap ag timpla ng andar ng ating robot gamit ang PID controller na ating pag-uusapan sa susunod na aralin.
Isang klase ng wheel encoder ay gumagamit ng magnetic sensor na nakalagay sa paligid ng rotor disk. Ang mga magnetic sensor ay tumutukoy sa pagbabago ng polarity ng rotor disk, sa ganitong paraan ay nabibilang ang dami ng ikot ng rotor disk sa pamagitan ng digital pulses. Maari ding malaman ang direksyon ng ikot ng rotor disk kung ito ay umiikot ng pakaliwa o pakanan sa tuwing maaunang maglabas ng pulso ang magnetic sensor B kaysa sa magnetic sensor A.
Arduino Sketch: Encoder Counts
FilRobotics 